導(dǎo)讀：
FMR搬運車具有安全保護以及各種移載功能的無人引導(dǎo)小車。簡單來說，就是基于自主移動導(dǎo)航能力可以處理簡單重復(fù)業(yè)務(wù)的機器人。而目前的FMR產(chǎn)品，對于貨物的擺放精度要求較高。貨物如果出現(xiàn)偏離或者姿態(tài)不正，會影響FMR取貨。
圖（井松科技猛犸象系列，平衡重式FMR）
針對這種情況，井松科技研究使用了深度相機識別的算法，可自動尋找托盤角度，自動規(guī)劃一條最優(yōu)路徑。
自動規(guī)劃
1）深度相機采用Kinect測量攝像機，能夠?qū)崟r反饋點云數(shù)據(jù)。
2）結(jié)合井松自主研發(fā)的解析算法，獲取托盤在空間中的位姿，并將信息傳遞給FMR控制系統(tǒng)。
3）FMR控制系統(tǒng)通過自身位姿與托盤位姿自動規(guī)劃一條適配路徑，如此便實現(xiàn)了動態(tài)規(guī)劃路徑插取托盤的功能。
